Exploração de ambientes desconhecidos estruturados com sistemas multirobôs coordenados

Resumo

Este trabalho apresenta um método de exploração de ambientes desconhecidos estruturados com múltiplos robôs. Enquanto exploram o ambiente, os robôs interpretam informações sensoriais inserindo-as em um mapa topológico global único. Dados métricos são também coletados e incorporados ao mapa, facilitando a resolução de problemas como o de fechamento de loops. O método proposto utiliza o conceito de fronteiras para definir as tarefas do sistema e avalia a utilização de heurísticas na alocação das tarefas aos robôs. Uma abordagem desacoplada é utilizada para o planejamento de trajetória, na qual caminhos são calculados para cada robô e conitos entre os mesmos são tratados posteriormente. Resultados experimentais validam a funcionalidade e eficiência do método proposto.