Dinâmica e Controle do Voo de um VANT Quadrirrotor

Leonardo de Avellar Frederico, André Luís da Silva, Luiz Martins-Filho

Resumo


Esse trabalho trata do problema do controle do voo de um veículo aéreo não tripulado quadrirrotor (VANT). A missão considerada é do tipo busca e vigilância, onde se exige a capacidade de realizar decolagens e pousos verticais, pairagens e mudanças rápidas de trajetórias. As trajetórias dessa missão apresentam características de varredura rápida, e aparente imprevisibilidade para surpreender eventuais intrusos. A modelagem do movimento do veículo baseia-se nas formulações de Newton-Euler e Euler-Lagrange. A técnica de controle não linear adotada é o controle por modos deslizantes. Os testes para análise da modelagem da dinâmica e do controlador proposto são realizados através de simulações numéricas.


Palavras-chave


VANT, Quadrirrotor, Dinâmica de voo, Controle de voo

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DOI: https://doi.org/10.5540/03.2016.004.01.0118

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