Controlador de tempo quase ótimo para sistemas bidimensionais

Resumo

Este artigo foca no desenvolvimento de um controlador de tempo semi ótimo para sistemas de corpo rígido bidimensionais. A abordagem baseia-se na tradicional técnica de controle Proximate Time-Optimal Servomechanism (PTOS), a qual inicia com uma aproximação do Time-Optimal Control (TOC) e, em seguida, comuta para um controlador linear Proporcional Derivativo (PD), no instante em que a saída do sistema se aproxima da referência. Este artigo propõe uma expansão do PTOS, uma lei de controle específica para sistemas unidimensionais, para ser utilizado em sistemas bidimensionais a fim de realizar trajetórias lineares ponto a ponto.