Relações entre Elementos Geométricos na Álgebra dos Quatérnios Duais com Aplicações na Robótica

Autores

  • Luiz Radavelli
  • Daniel Martins
  • Edson De Pieri
  • Roberto Simoni

DOI:

https://doi.org/10.5540/03.2017.005.01.0173

Palavras-chave:

Robótica, Cinemática, Álgebras de Clifford, Quatérnios.

Resumo

Este artigo apresenta uma modelagem para as principais relações entre elementos geométricos na álgebra de Clifford Cl+ 0;3;1, isto é, na álgebra dos quatérnios duais. As definições das relações e interseções apresentam um padrão em sua forma e deixam a modelagem de algumas aplicações na robótica analiticamente mais compactas e diretas. Ademais, a liberdade de escolha entre os elementos geométricos disponı́veis torna a modelagem cinemática mais flexı́vel que as abordagens tradicionais, criando novas ferramentas para analisar as tarefas nos ambientes que utilizam manipuladores robóticos. Exemplos serão utilizados para ilustrar algumas possı́veis aplicações.

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Publicado

2017-04-14

Edição

Seção

Trabalhos Completos - Matemática Aplicada à Engenharia