Relações entre Elementos Geométricos na Álgebra dos Quatérnios Duais com Aplicações na Robótica

Resumo

Este artigo apresenta uma modelagem para as principais relações entre elementos geométricos na álgebra de Clifford Cl+ 0;3;1, isto é, na álgebra dos quatérnios duais. As definições das relações e interseções apresentam um padrão em sua forma e deixam a modelagem de algumas aplicações na robótica analiticamente mais compactas e diretas. Ademais, a liberdade de escolha entre os elementos geométricos disponı́veis torna a modelagem cinemática mais flexı́vel que as abordagens tradicionais, criando novas ferramentas para analisar as tarefas nos ambientes que utilizam manipuladores robóticos. Exemplos serão utilizados para ilustrar algumas possı́veis aplicações.