Análise da Dinâmica Não Linear de um Braço Robótico Antropomórfico

Resumo

Apresentam-se os resultados da modelagem matemática e da análise dinâmica não linear de um protótipo de robô industrial do tipo antropomórfico com dois graus de liberdade. Os robôs têm a sua aplicação justificada pelo aumento da produtividade, da segurança e da qualidade em tarefas muitas vezes perigosas, repetitivas e insalubres nos mais diversos ramos da indústria, da agricultura e de serviços. Essas tarefas robotizadas requerem precisão e repetitividade nos movimentos desejados. Descreve-se o protótipo de um braço robótico do tipo antropomórfico de dois graus de liberdade construı́do para fins de pesquisa e ensino. Apresenta-se o modelo matemático da dinâmica não linear do robô rı́gido. Discutem-se suas principais caracterı́sticas não lineares e a análise da estabilidade baseada na teoria de Lyapunov. Pretende-se assim contribuir para a modelagem e o controle de robôs, e consequentemente para a ampliação de seu potencial de aplicações.