Neste trabalho é realizado uma caracterização, estimação de parâmetros e do modelo matemático de uma roda de reação de uma mesa de mancal a ar. A dinâmica não linear da roda sujeita a baixas velocidades, é analisada e métodos de compensação de corrente e velocidade angular são propostos a fim de linearizar o modelo da roda. Um controle clássico PID é proposto e projetado tanto manualmente como através de sintonização por Ziegler-Nichols e suas performances são comparadas.
