Controle de um amortecedor magneto-reológico em uma prótese de perna mecânica

Resumo

Diferentes modelos de controladores tem provado ser viáveis para tarefas especificas em equipamentos desenvolvidos para pessoas com deficiências físicas, este trabalho avalia e apresenta o projeto e simulação de um Controlador Fuzzy para um amortecedor Magneto-Reológico embarcado em uma Prótese de Perna Mecânica. Como item adicional foi realizado a caracterização do comportamento do amortecedor em um sistema de inferência Fuzzy para avaliar seu comportamento dentro do sistema de controle proposto. O objetivo final do controle é a diminuição da força exercida pelo joelho, para isso é utilizado toda a faixa dinâmica do AMR. A extração de regras para o Controlador Fuzzy utilizou o comportamento do angulo do joelho, a força no joelho e a percentagem da marcha e para a extração de regras do Amortecedor MR foram considerados as características da resposta dinâmica como a força, a corrente e a velocidade de deslocamento do pistão.