Alocação de pólos robusta para um motor de uma junta robótica

Autores

  • Vinícius A. B. dos Santos
  • Márcia L. M. Prado
  • Anfranserai M. Dias

DOI:

https://doi.org/10.5540/03.2013.001.01.0208

Resumo

Este artigo apresenta a alocação de pólos robusta utilizando intervalos modais aplicado a um sistema de motor de junta de um manipulador robótico, mais especificamente em um motor de corrente contínua (CC). A técnica faz uso da análise intervalar modal e controlador PD por realimentação de velocidade. O objetivo de aplicar controle robusto à planta do motor CC é garantir desempenho satisfatório dentro dos requisitos do projeto, mesmo que o sistema esteja sujeito a incertezas nos parâmetros do modelo matemático da planta.

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Publicado

2013-10-17

Edição

Seção

Artigos