Modelagem Matemática da Relação Cinemática do Acionamento Pneumático de uma Bancada Robotizada para Reabilitação Física

Roberta Goergen, Marcia Regina Maboni Hoppen Porsch, Luiz Antonio Rasia, Antonio Carlos Valdiero, Maurı́cio Oberdörfer, Jocarly Patrocı́nio de Souza

Resumo


Este artigo apresenta a formulação matemática da relação de transmissão cinemática entre o movimento linear de um atuador pneumático e o movimento angular de juntas robóticas de uma bancada para reabilitação fı́sica de pacientes com problemas em membros inferiores e superiores. O objetivo é deduzir uma formulação generalizada para quaisquer localizações relativas entre um atuador de deslocamento linear e sua junta rotativa acionada, de simples implementação computacional, e a partir da convenção de uma sequência de etapas e da definição de parâmetros geométricos. A equação da relação de transmissão cinemática é fundamental na dedução do modelo dinâmico utilizado para simulação e controle de uma estrutura robótica. O resultado obtido mostra a validade da proposta metodológica para facilitar a dedução de relações matemáticas não lineares em mecanismos robóticos com conversão de movimentos de translação e rotação, além da relação matemática que descreve a transformação das forças no atuador para os torques nas juntas do robô.


Palavras-chave


Reabilitação, Atuadores Pneumáticos, Modelagem Matemática, Modelagem Cinemática

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DOI: https://doi.org/10.5540/03.2018.006.02.0296

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