Arquitetura de controle deumauv baseadaemengenharia de sistemas

Autores

  • Luciano O. Freire
  • Ettore A. de Barros

DOI:

https://doi.org/10.5540/03.2013.001.01.0030

Resumo

Este trabalho apresenta uma arquitetura de controle descentralizada para um AUV desenvolvida com conceitos da engenharia de sistemas para assegurar desenvolvimento paralelo, continuidade do trabalho e sinergia positiva entre os alunos. O primeiro conceito é a modularidade para definir escopos de responsabilidade precisos e pequenos, permitindo que os problemas possam ser identificados e resolvidos durante o desenvolvimento. O segundo é o plano tecnológico, que visa assegurar a disponibilidade dos componentes ao longo do projeto e reduz a diversidade tecnológica, facilitando os aspectos logísticos. O terceiro aspecto é a definição de interfaces, permitindo o trabalho independente dentro de cada perímetro, respeitando as interfaces, que devem ser o mais simples e precisas possível. O quarto aspecto é a classificação funcional para identificar funcionalidades que precisam ser simples e de alta qualidade para proteger a planta enquanto a grande maioria das funcionalidades pode ser desenvolvida com qualidade normal. Essa arquitetura tem os objetivos de ter baixo custo, de ser extensível e versátil. Baixo custo significa componentes baratos de prateleira, ferramentas gratuitas e amplamente conhecidas de desenvolvimento de software, como linguagem C e compilador GNU, que requerem pouco tempo de treinamento para um estudante de engenharia, o que significa pouco esforço para adicionar novas funcionalidades. Um sistema de controle para veículos submarinos autônomos (AUV) foi feito e resultados experimentais preliminares são mostrados.

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Publicado

2013-10-17

Edição

Seção

Artigos