Projeto de um controlador robusto h∞ com formatação de malha via dml aplicado em um hover

Resumo

O propósito deste trabalho é apresentar as possíveis vantagens do emprego de um controlador robusto H∞ com formatação de malha usando desigualdades matriciais lineares (DML) para resolver o problema de rastreamento de referências e estabilização robusta em um hover com três graus de liberdade. Este sistema foi produzido pela empresa Quanser Consulting a fim de simular comportamentos típicos de uma aeronave VTOL (vertical taking-off landing), também conhecido como X4-flyer. A formulação adotada neste estudo consiste na síntese H∞ usando uma configuração de quatro blocos. Esta configuração garante a estabilidade robusta do sistema em malha fechada contra incerteza não-estruturada descrita via fatoração coprima. São apresentados resultados experimentais obtidos com o uso do controlador H∞.