An experimental evaluation of TFL/LTR controllers against actuator failure and time delay applied in a 3dof helicopter

Resumo

Este artigo apresenta a aplicação de controladores robustos em um helicóptero de laboratório. Os controladores foram projetados usando a técnica TFL/LTR (Target Feedback Loop/Loop Transfer Recovery) com regulação linear quadrática amplificada (ALQR). A proposta consiste em resolver o problema de rastreamento de trajetórias de referência, garantindo desempenho e estabilidade apesar de perda de potência dos motores e atrasos na entrada da planta. A dinâmica da planta é escrita por um modelo linearizado de 6ª ordem. Os três graus de liberdade são: deslocamentoϕ, elevaçãoΨ  e arfagemƟ. Resultados experimentais são apresentados usando os controladores robustos quando submetidos à falhas nos atuadores e atrasos.