Navegação de robôs móveis para missões de busca e vigilância baseada em voos de Lévy

Resumo

Nesse trabalho, estuda-se o problema de navegação de robôs moveis em missões de exploração de terrenos com o proposito de realizar busca ou vigilância. Nesses casos, as características mais desejáveis para as trajetórias são a imprevisibilidade de movimento e a rápida e completa varredura do espaço de trabalho do robô vigilante. A estratégia proposta também pode ser interessante para missões de limpeza do solo, especialmente se o mapa do terreno não esta disponível. Para esse tipo de tarefa, o planejamento da trajetória para a varredura completa pode ser difícil, e consequentemente, um movimento não planejado pode ser uma solução eficiente para o problema. A solução proposta utiliza movimentos aleatórios, de modo a garantir a varre - dura completa do terreno e ao mesmo tempo não permitir uma previsão ou antecipação das trajetórias por parte de um eventual intruso. Um tipo particular de movimento aleatório com características que se assemelham as trajetórias de animais na busca por alimentos e o chamado voo de Levy. Esse artigo apresenta um pré-estudo para a utilização do voo de Levy como controle de navegação de um robô vigilante.