Inclusão da Não Linearidade de Atrito na Modelagem Matemática da Dinâmica de um Robô Gantry com Transmissão do Tipo Fuso de Esferas
DOI:
https://doi.org/10.5540/03.2016.004.01.0032Palavras-chave:
Robôs de Pórtico, Acionamento Elétrico, Validação Experimental, Modelo Dinâmico, Identificação Experimental.Resumo
Apresenta-se a identificação experimental da não linearidade do atrito em uma transmissão mecânica do tipo fuso de esferas no protótipo de uma junta do robô Gantry acionado por motorredutores de corrente alternada e inversores de frequência e a posterior inclusão do mapa estático na validação de seu modelo dinâmico.
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