Inclusão da Não Linearidade de Atrito na Modelagem Matemática da Dinâmica de um Robô Gantry com Transmissão do Tipo Fuso de Esferas

Resumen

Apresenta-se a identificação experimental da não linearidade do atrito em uma transmissão mecânica do tipo fuso de esferas no protótipo de uma junta do robô Gantry acionado por motorredutores de corrente alternada e inversores de frequência e a posterior inclusão do mapa estático na validação de seu modelo dinâmico.