Controle preditivo via programação multiparamétrica aplicado no modelo cinemático de uma cadeira de rodas robótica

Gustavo P. C. Weinkeller, José Leandro F. Salles, Teodiano F. B. Filho

Resumo


Normalmente a implementação de um controlador preditivo em sistemas com dinâmica rápida é inviável devido à quantidade de cálculos necessários para se determinar a solução do problema de controle. Este artigo mostra um controlador pre-ditivo dinâmico explícito, do tipo PWA (PieceWaise Affine), atuando no modelo cinemático de uma cadeira de rodas robotizada. O algoritmo de otimização utilizado foi a Programação Multiparamétrica, permitindo assim que todos os cálculos deste controlador fossem realizados explicitamente ou off-line, antes do início do sistema, resultando assim em economia de tempo computacional online.


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DOI: https://doi.org/10.5540/03.2013.001.01.0038

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