Controle preditivo via programação multiparamétrica aplicado no modelo cinemático de uma cadeira de rodas robótica

Abstract

Normalmente a implementação de um controlador preditivo em sistemas com dinâmica rápida é inviável devido à quantidade de cálculos necessários para se determinar a solução do problema de controle. Este artigo mostra um controlador pre-ditivo dinâmico explícito, do tipo PWA (PieceWaise Affine), atuando no modelo cinemático de uma cadeira de rodas robotizada. O algoritmo de otimização utilizado foi a Programação Multiparamétrica, permitindo assim que todos os cálculos deste controlador fossem realizados explicitamente ou off-line, antes do início do sistema, resultando assim em economia de tempo computacional online.