Controle de Pinning Adaptativo de Sincronização com Aplicações a Rede de Veículos Autônomos

Resumo

As estratégias de controle adaptativo de sincronização presentes na literatura são capazes de garantir  sincronabilidade de redes  complexas  considerando-se topologias  constantes  [3].  Em redes complexas reais ligações entre agentes são criadas ou desfeitas, variando assim a topologia da rede. Estudos  mostram  que,  sob  determinadas  condições  de  rápida  alternância  entre  topologias,  redes complexas cuja topologia evolui ao longo do tempo também podem sincronizar [2]. Neste trabalho analisamos a aplicação da estratégia de controle  pinning adaptativo descentralizado [3] aplicado a redes complexas com topologia variante no tempo; particularmente a redes de veículos autônomos cuja topologia é determinada pelo movimento dos agentes, que segue um modelo aleatório (random walk model) [4,5] enquanto agentes não se detectam, mas que passam a seguir o modelo de Kuramoto [1] quando agentes se detectam, possibilitando assim, que os agentes entrem em formação [1]. Em sistemas multiagentes,  muitas vezes necessita-se que processos que são realizados nos agentes  ocorram  de  forma  síncrona,  por  exemplo,  num  sistema  multiveicular  autônomo  pode-se necessitar  comunicação  síncrona  dos  agentes  com  um  receptor  comum.  Supondo  que  haja comunicação entre  os  agentes,  ou  seja,  acoplamento  entre  os  agentes,  pode-se  considerar  que  os agentes estão organizados em rede, assim o problema de sincronização dos processos pode ser tratado segundo abordagem de sincronização em redes complexas. Em uma rede de agentes móveis, os agentes são capazes de interagir desde que a distância entre eles seja menor que certo limiar, assim, a topologia da rede muda ao longo do tempo à medida que a distância entre os agentes varia, sendo r  a menor distância na qual um agente interage com outro. [...]