Identificação de Modelo ARX e Controle PI-D de um Conjunto Experimental Correia Rolante e Motor CC

Abstract

Este trabalho apresenta o procedimento, os resultados e a validação da identificação de um modelo ARX (autoregressive exogenous) para um conjunto experimental construı́do em laboratório formado por uma Correia Rolante acionada por Motor CC. Para fins de comparação foi também identificado um modelo de segunda ordem pelo ajuste dos parâmetros da resposta temporal a um degrau de entrada. Para validar o modelo ARX, controladores PI-D discretos para o conjunto foram projetados utilizando os dois modelos e os seus desempenhos foram comparados em ensaios de variação de carga em degrau utilizando o ı́ndice NRMSE (normalized root mean square error ). Os resultados mostram que o controlador PI-D projetado com base no modelo ARX apresentou desempenho superior indicando sua melhor adequação para este projeto.