Control of assistive mobile robots via sEMG signals

Abstract

A capacidade motora de um individuo, como caminhar, pode ser facilmente comprometida por uma variedade de fatores, como traumatismo na coluna, acidentes vasculares cerebrais, amputação de membros, esclerose múltipla, etc. Algumas tecnologias podem ser utilizadas para auxiliar estes indivíduos melhorando sua mobilidade e qualidade de vida. Estas tecnologias são comumente chamadas de tecnologias assistivas e a robótica móvel se encaixa bem nesta categoria. Este trabalho apresenta uma solução de baixo custo computacional que utiliza sensores sEMG (surface Electromyography) como interface do sistema assistivo onde todo o processamento dos sinais e controle do robô esta embarcado em um smartphone com o sistema operacional Android. O sistema também oferece uma proteção contra colisões simples baseado na detecção de obstáculos