Estudo comparativo entre os controladores fuzzy e pid aplicados ao controle de um pêndulo invertido utilizando plataforma lego mindstorms NXT

Abstract

O pêndulo invertido sobre carro é um sistema utilizado no estudo das teorias de controle. Sua dinâmica não-linear permite tanto a aplicação de controles clássicos quanto de sistema inteligentes. Este artigo visa contruibuir para os estudos de sistemas não-lineares, apresentando um comparativo do controlador convencional e o nebuloso, aplicados á estabilização da haste do pêndulo invertido sobre carro. Tal contribuição é dada pelo desenvolvimento de regras de controle otimizidas, visando a redução do tempo de execução e a implementação em um equipamento com baixo poder de processamento. Neste trabalho, o pêndulo invertido foi construído utilizando o kit Lego Mindstorms NXTR e modelado, e o desempenho dos controladores é analisado. Resultados experimentais são apresentados para validar a proposta.