Sobre o procedimento de ortogonalização da dcm no auto-alinhamento grosseiro de sistemas de navegação inercial solidários

Abstract

Neste artigo são apresentadas duas metodologias de auto-alinhamento grosseiro para sistemas de navegação inercial solidarios, os quais conduzem a diferentes formulas de propagação de erros para a matriz de transformação de coordenadas que relaciona o triedro do corpo ao de navegação. Enquanto a primeira metodologia reduz os erros de normalidade atrelados a matriz, a segunda reduz os erros de alinhamento e elimina os de ortogonalidade, sendo considerada, portanto, superior. Um algoritmo iterativo de ortogonalização da matriz obtida pela primeira metodologia e proposto, no intuito de se vericar se ele resultaria na obtenção da mesma matriz calculada pela segunda metodologia. Um ensaio experimental realizado em um sistema de navegação inercial solidario de alta precisão mostrou que, embora o procedimento de ortogonalização elimine apropriadamente os erros de ortogonalidade da matriz, ele contribui para o aumento dos erros de alinhamento, e portanto, sua implementação não e aconselhada.