Análise da Cinemática Inversa de um Manipulador de Cinco Graus de Liberdade

Abstract

O estudo foi feito com objetivo de entender o funcionamento do manipulador SCORBOT. As ferramentas utilizadas para análise foram cinemática direta e cinemática inversa. A programação consiste na implementação de um algoritmo que possa determinar numericamente resultados de posições a partir de funções trigonométricas. Foi utilizada a linguagem Python, que permite ao operador inserir dados posicionais da ferramenta e posteriormente sejam calculados os ângulos das juntas. O método utilizado consiste na decomposição geométrica em sistemas de geometria plana, conforme a Figura 1. [1,2,3].