Alocação de pólos robusta para ummotor deuma junta robótica

Abstract

Este artigo apresenta a alocação de pólos robusta utilizando intervalos modais aplicado a um sistema de motor de junta de um manipulador robótico, mais especificamente em um motor de corrente contínua (CC). A técnica faz uso da análise intervalar modal e controlador PD por realimentação de velocidade. O objetivo de aplicar controle robusto à planta do motor CC é garantir desempenho satisfatório dentro dos requisitos do projeto, mesmo que o sistema esteja sujeito a incertezas nos parâmetros do modelo matemático da planta.