Protótipo robô hexápode para inspeção em tubulações de ar condicionado

Abstract

A inspeção de dutos de ventilação, óleo, gás e outros, é uma atividade veemente na indústria. No entanto, os perigos na manutenção e a dificuldade de acesso a eles podem expor, a vida humana, a riscos desnecessários. Robôs hexápodes são capazes de executar essas atividades uma vez que sua arquitetura permite o deslocamento ao longo dos dutos, verificando a ocorrência de defeitos ou falhas nos mesmos. O objetivo deste estudo foi desenvolver um robô hexápode autônomo para inspeção,

com baixo custo, eficiência e versatilidade. O protótipo foi desenvolvido em quatro etapas: (1) idealização, onde foi definida a arquitetura e o mecanismo de locomoção considerando as tarefas a serem executadas. (2) Projeto, consistiu no levantamento dos recursos e realização de simulações de desempenho comportamental do protótipo. (3) Montagem, nesta foi realizada a construção do robô hexápode e submetido a testes preliminares. (4) Melhorias, fase constituída por meio de análise da estabilidade, desempenho e segurança do protótipo, promovendo os ajustes necessários para um correto desempenho. O resultado é um robô hexápode autônomo monitorado remotamente. Os testes exaustivos realizados demonstram que o protótipo é barato, seguro e versátil, sendo capaz de andar dentro dos dutos, como proposto.