Estudo e análise do modelo matemático da não linearidade de folga em um robô SCARA
Keywords:
Robô SCARA, não linearidade de folga, modelagem matemática, simulação computacionalAbstract
Atualmente, a presença de robôs nas indústrias tem sido um dos principais impulsionadores da produção. Isso se deve ao fato desses mecanismos oferecerem a capacidade de aumentar significativamente a produção em um período de tempo relativamente curto, além de proporcionarem uma precisão notável. Contudo, a presença de folga nos trens de engrenagem desses robôs compromete essa precisão. Nesse contexto, o presente trabalho tem como objetivo abordar a modelagem matemática da junta rotativa de um robô SCARA (Selective Compliance Assembly Arm) e desenvolver uma simulação computacional para futura compensação da folga.
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References
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