Cinemática posicional de robôs via iteração e quatérnios

Abstract

Este trabalho resolve a cinemática posicional de robôs manipuladores utilizando um método iterativo proveniente da álgebra dos quatérnios e das convenções do método de DenavitHartenberg. Serão explicadas as condições necessárias para que as rotações sejam executadas por uma multiplicação simples de quatérnios ao invés do modo mais conhecido que utiliza uma multiplicação conjugada. O método iterativo apresentado utilizará a multiplicação simples de quatérnios, despendendo, portanto, menos operações que as abordagens tradicionais.