Arquitetura de controle de uma UV baseada em engenharia de sistemas

Abstract

Este trabalho apresenta uma arquitetura de controle descentralizada para um AUV desenvolvida com conceitos da engenharia de sistemas para assegurar desenvolvimento paralelo, continuidade do trabalho e sinergia positiva entre os alunos. O primeiro conceito é a modularidade para definir escopos de responsabilidade precisos e pequenos, permitindo que os problemas possam ser identificados e resolvidos durante o desenvolvimento. O segundo é o plano tecnológico, que visa assegurar a disponibilidade dos componentes ao longo do projeto e reduz a diversidade tecnológica, facilitando os aspectos logísticos. O terceiro aspecto é a definição de interfaces, permitindo o trabalho independente dentro de cada perímetro, respeitando as interfaces, que devem ser o mais simples e precisas possível. O quarto aspecto é a classificação funcional para identificar funcionalidades que precisam ser simples e de alta qualidade para proteger a planta enquanto a grande maioria das funcionalidades pode ser desenvolvida com qualidade normal. Essa arquitetura tem os objetivos de ter baixo custo, de ser extensível e versátil. Baixo custo significa componentes baratos de prateleira, ferramentas gratuitas e amplamente conhecidas de desenvolvimento de software, como linguagem C e compilador GNU, que requerem pouco tempo de treinamento para um estudante de engenharia, o que significa pouco esforço para adicionar novas funcionalidades. Um sistema de controle para veículos submarinos autônomos (AUV) foi feito e resultados experimentais preliminares são mostrados.