Modelamento não Linear de Dois Elos de um Robô Eletromecânico de Cinco Graus de Liberdade

Abstract

O objetivo do presente trabalho é o modelamento não linear de dois elos de um robô manipulador eletromecânico de cinco graus de liberdade (5 GDL). O robô manipulador é composto por cinco juntas rotacionais, por quatro elos e por uma garra. Cinco motores de corrente contínua são utilizados para o acionamento do robô e a transmissão do movimento dos motores para as juntas é realizada através de trens de engrenagens. As medidas das posições angulares das juntas são realizadas por potenciômetros. Modelos de robôs manipuladores são obtidos usando equações de Newton – Euler ou de Lagrange; e são acoplados e não lineares. Neste trabalho, um modelo não linear é obtido, usando a série de Volterra em tempo discreto; e os parâmetros do robô manipulador são identificados, através do algoritmo Least Mean Squares (LMS), com base nas excitações e respostas dos elos do robô. Finalizando, são apresentados resultados obtidos através do modelo gerado.