Controle PID aplicado ao robô Scorbot
Palavras-chave:
Controle PID, Robô Scorbot, Trajetória, Manipulador robóticoResumo
Este projeto terá como foco a implementação de um controlador PID para o braço robótico Scorbot-ER 5 Plus, um robô composto por cinco articulações. O controle PID atuará no auxílio da determinação da trajetória de um ponto a outro do manipulador, realizando-a da maneira mais suave possível. O sistema PID é amplamente utilizado na indústria devido à sua simplicidade de operação e bom desempenho em diversas condições. Ele visa manter uma variável próxima a um valor desejado, sendo composto pelos componentes proporcional, integral e derivativo. A parte proporcional trata o erro em função do tempo, ajustando a ação de controle proporcionalmente à entrada. A parte integral é proporcional à integral do erro no tempo, visando eliminar o erro estacionário. A parcela derivativa estima a tendência de mudança do erro ao longo do tempo, aumentando a velocidade de correção do processo.
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Referências
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