Estratégias PID e LQR aplicados ao controle de posição de um robô autoequilibrante

Autores

  • Ana P. M. da Silva Universidade Federal Rural de Pernambuco (UFRPE)
  • Cleberson A. da Silva Universidade Federal Rural de Pernambuco (UFRPE)
  • João V. B. Pontes Universidade Federal Rural de Pernambuco (UFRPE)
  • Reinel B. Aguedo Universidade Federal Rural de Pernambuco (UFRPE)
  • Ania L. Cervantes Universidade Federal Rural de Pernambuco (UFRPE)

Palavras-chave:

Controle PID, Controle LQR, Robô Autoequilibrante, Pêndulo Invertido, Modelagem Matemática

Resumo

Este trabalho apresenta a modelagem matemática e a resposta do sistema utilizando os controladores PID (Proporcional-Integral-Derivativo) e LQR (Regulador Quadrático Linear) para um protótipo baseado no pêndulo invertido, sendo esse um sistema dinâmico muito sensível a perturbações, composto basicamente por uma haste vertical com massa na extremidade superior, conectada a um carrinho motorizado.

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Referências

K. Ogata. Engenharia de Controle Moderno. 5ª ed. São Paulo: Pearson Prentice Hall, 2010.

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Publicado

2025-01-20

Edição

v. 11 n. 1 (2025): CNMAC 2024

Seção

Resumos