Estudo da Modelagem Matemática e Estratégias de Controle de folga em uma junta rotativa de um robô SCARA com transmissão por engrenagens

Fernando F. Pinto, Eduardo Padoin

Resumo


Este  trabalho  refere  ao  estudo  da  modelagem  matemática  e  de  estratégias  de  controle  da não  linearidade  devido  à  folga  (backlash)  presente  em  transmissões  mecânicas  do  tipo  trens  de engrenagens,  comuns  no  acionamento  das  juntas  rotativas  de  manipuladores  robóticos  do  tipo SCARA [1, 2, 4, 6, 8]. [...]


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Referências


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