Estudo da Modelagem Matemática e Estratégias de Controle de folga em uma junta rotativa de um robô SCARA com transmissão por engrenagens

Autores

  • Fernando F. Pinto IFFar
  • Eduardo Padoin IFFar

Resumo

Este  trabalho  refere  ao  estudo  da  modelagem  matemática  e  de  estratégias  de  controle  da não  linearidade  devido  à  folga  (backlash)  presente  em  transmissões  mecânicas  do  tipo  trens  de engrenagens,  comuns  no  acionamento  das  juntas  rotativas  de  manipuladores  robóticos  do  tipo SCARA [1, 2, 4, 6, 8]. [...]

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Referências

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Publicado

2021-12-20

Edição

Seção

Resumos