Estudo da Modelagem Matemática e Estratégias de Controle de folga em uma junta rotativa de um robô SCARA com transmissão por engrenagens
Abstract
Este trabalho refere ao estudo da modelagem matemática e de estratégias de controle da não linearidade devido à folga (backlash) presente em transmissões mecânicas do tipo trens de engrenagens, comuns no acionamento das juntas rotativas de manipuladores robóticos do tipo SCARA [1, 2, 4, 6, 8]. [...]
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