Modelagem Matemática e Simulação Computacional da Dinâmica de um Robô SCARA

Abstract

Este trabalho apresenta a modelagem matemática de um robô SCARA de três juntas e a simulação computacional da dinâmica. Para a simulação foi elaborada uma trajetória em hélice que descreve o deslocamento do robô e por ultimo são apresentados os valores de posição, velocidade, aceleração e torque de cada junta.